21-я гвардейская стрелковая дивизия была сформирована в сентябре-октябре 1941 года в городе Уфа Башкирской АССР (Уральский военный округ) на основании директивы НКО СССР №239002 от 11 августа 1941 года как 361-я стрелковая дивизия.
17 декабря 1941 года 361 стрелковая дивизия прибыла на Калининский фронт. Вести боевые действия дивизия начала 28 декабря 1941 года.
В годы Великой Отечественной войны дивизия входила в состав 39-й, 4-й Ударной, 22-й, 1-й Ударной и других армий. Дивизия прошла с боями 850 км, освободила 15 городов и около 1500 населённых пунктов.
За боевые заслуги преобразована в 21-ю гвардейскую стрелковую дивизию на основании Приказа народного комиссара обороны № 078 от 17 марта 1942 года.
В октябре 1943 года 21 гвардейская дивизия была удостоена почётного наименования «Невельская» - 14,7 тыс. её воинов награждены орденами и медалями, 3 бойцам присвоено высокое звание Героя Советского Союза.
Принимала участие в освобождении Прибалтики, в боях по уничтожению группировки войск противника в Курляндии.
21-ой гвардейской стрелковой Невельской дивизией с 1941 по 1945 год командовал гвардии полковник, к концу войны – гвардии генерал-майор Д.В. Михайлов.